无人机自主导航-视觉惯性里程计
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首先介绍下什么是状态估计，状态估计指的是使用不同的传感器来观测机器人在空间运动过程中每时每刻的位置、速度、姿态这三个核心的物理信息。在机器人和计算机视觉中，视觉里程计是通过分析相关相机图像来确定机器人位置和方向的过程。它已被用于各种机器人应用，例如火星探索漫游者。
概述
在导航中，里程计是使用执行器移动的数据，通过旋转编码器等设备来测量车轮旋转，来估计随时间变化的位置变化。虽然对许多轮式或履带式车辆有用，但传统的测距技术不能适用于具有非标准运动方法的移动机器人，如腿式机器人。此外，测量精度普遍存在精度问题，因为与车轮旋转相比，车轮往往在地板上滑动和滑动，导致行驶距离不均匀。当车辆在不光滑的表面上运行时，误差会加剧。随着这些误差随着时间的推移而累积和复合，测距读数变得越来越不可靠。
